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이 응용 프로그램은 장치의 3D 방향을 3D 나침반으로 시각화합니다.
이 응용 프로그램은 다양한 센서 및 센서 퓨전의 기능을 보여줍니다. 자이로 스코프, 가속도계 및 나침반의 데이터는 다양한 방식으로 결합되며 결과는 장치를 회전하여 회전 할 수있는 3D 나침반으로 표시됩니다.
이 애플리케이션의 주요 참신함은 가상 센서의 융합입니다. "개선 된 오리엔테이션 센서 1"및 "개선 된 오리엔테이션 센서 2"는 이전에 알려지지 않은 안정성 및 정밀도로 포즈 추정을 달성하기 위해 가상 자이로 스코프 센서에 안드로이드 회전 벡터를 융합시킵니다.
이 두 센서 외에도 다음 센서를 비교할 수 있습니다.
- 개선 된 오리엔테이션 센서 1 (안드로이드 회전 벡터 및 교정 자이로 스코프의 Sensor fusion - 덜 안정적이지만 더 정확함)
- 개선 된 오리엔테이션 센서 2 (안드로이드 회전 벡터 및 교정 자이로 스코프의 Sensor fusion - 더 안정적이지만 덜 정확함)
- 안드로이드 회전 벡터 (가속도계의 칼만 필터 융합 + 자이로 스코프 + 나침반)
- 교정 자이로 스코프 (가속도계 + 자이로 스코프 + 나침반의 Kalman 필터 융합의 별도 결과)
- 중력 + 나침반
- 가속도계 + 나침반
- 감가 상각 된 안드로이드 방향 센서 (가속도계 + 자이로 스코프 + 나침반의 보완 필터 융합)
소스 코드는 공개적으로 사용할 수 있으며 링크는 거의 섹션에서 찾을 수 있습니다.
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